关于增量式PI控制器

user78960159

增量式PI控制器的比例部分乘以的是现在的输入偏差与上一次输入偏差之差；
积分部分乘以的是本次输入偏差，即考虑的是当前的状态。
如果增量式PI控制器的积分参数设置为零，会不会有问题？

个人感觉会有问题，因为这样控制器就不考虑当前的偏差情况，只考虑本次偏差与上次偏差之间的差。

最近在调试直流有刷电机单闭环（转速闭环）算法时，PI控制器采用增量式PI控制器，调试过程中的现象是，如果积分参数设置成0，电机的实际转速与目标转速之间有偏差，随着运行时间的增加，电机转速慢慢降低，最终转速为0.按说如果是比例系统，系统会有静差，电机应该稳定运行在低于目标转速的某个转速值上。

那么增量式PI控制器的积分参数是不是不能设置为0呢？

请指点，多谢！

0 user78960159 9 年多前

问题解决了

代码如下：

long1_tmp = (long)spd_kp * ( e_spd - e2_spd );

long2_tmp = (long)spd_ki * e_spd;

UPI = ( (long)long1_tmp + (long)long2_tmp ) >> 12;

long1_tmp = UPI + iq_given;

e2_spd = e_spd;

除以4096想当然得用了移位，做如下修改后控制正常

long1_tmp = (long)spd_kp * ( e_spd - e2_spd );

long2_tmp = (long)spd_ki * e_spd;

UPI = ( (long)long1_tmp + (long)long2_tmp ) / 4096;

long1_tmp = UPI + iq_given;

e2_spd = e_spd;

测试时，当积分为0时运行异常，故这个问题点不太容易发现

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