转子预定位启动方法通常分为三个步骤：1. 转子预定位；2. 转速开环、电流闭环阶段；3. 双闭环控制阶段。
对于InstaSPIN-FOC使用FAST估算器，电机启动过程主要分为以下两种：1. 不对准——>启用强制角——>双闭环；2. 电机对准——>启用强制角——>双闭环。
请问：
1、电机启动时，电频率低于强制角频率，启用强制角期间是否是转速开环、电流闭环？
2、既然无需电机对准和需要电机对准都能完成电机的启动，那么怎么判断是否需要电机对准呢？
Eric Ma 说：1. 是。
2. 我觉得如果不对准，理论上还是存在启动不起来的情况，尤其是电机初始力矩有点大的情况。如果不对准，启动的电流波形会比较大。
ERIC
强制角期间，速度环开环的话，为啥还会出现“速度控制器的积分部分积累了过多的电流”这种情况哇？
