This thread has been locked.
If you have a related question, please click the "Ask a related question" button in the top right corner. The newly created question will be automatically linked to this question.
如果是位置闭环，只需要对位置（逐步增加的）进行跟随就可以了（超过跟随误差认为出错），顺便采集电流判断是否超过允许的电流运行值，感觉中间的速度环和电流环都不需要了（电流环就认为是个判断阈值的），这样理解正确？
电流环能提高系统控制精度和响应速度，改善控制性能等，电流环不仅仅是电流限幅的作用
速度环能增强系统抗负载能力，抑制速度波动
如果去掉中间环路将严重影响系统控制性能，建议你仔细查阅电机控制相关资料
