利用FAST进行lab 3b调试时，电机空载，iq目标值大约2到3个毫安，id目标值为0，电机输出转速稳定在100rpm，可通过gMotorVars.SpeedRef.Krpm的数值来改变电机转速，估算器转矩输出大约0.0282Nm。
请问：
1、电机空载时，iq只有几个毫安，是不是正常？
2、电磁转矩Te>0，负载转矩Tl=0，电机转速能够稳定是不是因为电磁转矩正好克服电机轴上的摩擦（阻尼或者粘滞）？否则的话电机要么转不起来、要么加速。
谢谢！
利用FAST进行lab 3b调试时，电机空载，iq目标值大约2到3个毫安，id目标值为0，电机输出转速稳定在100rpm，可通过gMotorVars.SpeedRef.Krpm的数值来改变电机转速，估算器转矩输出大约0.0282Nm。
请问：
1、电机空载时，iq只有几个毫安，是不是正常？
2、电磁转矩Te>0，负载转矩Tl=0，电机转速能够稳定是不是因为电磁转矩正好克服电机轴上的摩擦（阻尼或者粘滞）？否则的话电机要么转不起来、要么加速。
谢谢！
