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请问，28069芯片的自抗扰算法说明和参数设置，在哪里能找到？
指的是RC吗
可以参考Instaspin-foc user guide 和TRM文档
我也只在28069M技术手册上第一次见到，从没看见详细的参数设置和算法说明
这个是不开源的，它之后告诉你参数整定方法。具体算法ADRC算法可以参考韩京清的书。
请问28069那个文档提到用adrc?
是InstaSPIN-motion集成SPINTAC运动控制套件，SPINTAC采用的ADRC控制器。
可以参考：InstaSPIN-foc user guide
TMS320F28069M, TMS320F28068MInstaSPIN™-MOTION SoftwareTechnical Reference Manual
