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lab05a电流环pid参数整定

ming chen3
Genius 5290 points


使用28027launchpad和Drv8305EVM,运行lab05a,在手册中看了电流环pid参数整定策略。

问下电流环的pid参数提前计算值，在哪个函数文件中执行的。下面是ctrl.c中的函数，但这个配置值与最终运行电流环，在变量窗口值不同。

也就是说下面的配置值不是最终的pid参数，那最终的运行时的pid参数在哪里计算完成？

// set the default Id PID controller parameters
Kp = _IQ(0.1);
Ki = _IQ(pUserParams->ctrlPeriod_sec/0.004);
Kd = _IQ(0.0);
outMin = _IQ(-0.95);
outMax = _IQ(0.95);

PID_setGains(obj->pidHandle_Id,Kp,Ki,Kd);
PID_setUi(obj->pidHandle_Id,_IQ(0.0));
PID_setMinMax(obj->pidHandle_Id,outMin,outMax);
CTRL_setGains(handle,CTRL_Type_PID_Id,Kp,Ki,Kd);

  • 0
    TI__Expert 3190 points

    最终更新控制PID参数是由函数updateKpKiGains完成，通过变量gMotorVars.Kp_spd将值传递进去进行控制.

  • 0 回复 Hardy Zhou
    Genius 5290 points

    我的意思是电流环的计算值

    Kp = L*bandwidth 

    bandwidth = 2*pi*currentctrlFreq/20

    Ki = R/L

    我在程序里没有找到这样的计算过程啊，下面的配置值根本就不是计算的电流环参数啊

    Kp = _IQ(0.1);
    Ki = _IQ(pUserParams->ctrlPeriod_sec/0.004);

  • 0 回复 ming chen3
    TI__Expert 3190 points

    电流环只是给了个比较通用的参数设定，以下实际电流环的PI参数计算是基于S域的理想模型，实际调试参数会跟理想模型也会有差异.

    Kp = L*bandwidth 

    bandwidth = 2*pi*currentctrlFreq/20

    Ki = R/L

  • 0 回复 Hardy Zhou
    Genius 5290 points

    我在实际中闭环调试时，变量窗口中显示的电流环Kp和Ki的值，与我自己按下面公式计算值相同，说明电流环是按这个计算的。

    Kp = L*bandwidth 

    bandwidth = 2*pi*currentctrlFreq/20

    Ki = R/L

    但是在程序中，kp和ki值赋值却是下面的值，我不知道程序中哪里进行处理的，谢谢~

    // set the default Id PID controller parameters
    Kp = _IQ(0.1);
    Ki = _IQ(pUserParams->ctrlPeriod_sec/0.004);
    Kd = _IQ(0.0);
    outMin = _IQ(-0.95);
    outMax = _IQ(0.95);

    PID_setGains(obj->pidHandle_Id,Kp,Ki,Kd);
    PID_setUi(obj->pidHandle_Id,_IQ(0.0));
    PID_setMinMax(obj->pidHandle_Id,outMin,outMax);
    CTRL_setGains(handle,CTRL_Type_PID_Id,Kp,Ki,Kd);

  • 0 回复 ming chen3
    Genius 5855 points

        USER_calcPIgains(ctrlHandle);