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我用的是drv 8301 rev d 驱动板，伊斯凯普的无刷电机：额定速度43000rpm,额定扭矩44.5mN.m。在速度为300rpm时，扭矩只有10mN.m左右，这是什么原因？谢谢
可能电流环没有调节到最佳状态，先进行电流环测试，保证电机输出额定转矩。
检查程序中是否有电流限幅，数据运算过程中是否有溢出。
电流限幅设置很大，没有问题。你的意思是去掉速度环，然后给定一个Iq，看看电机能不能输出额定扭矩？对啦，Iq和电机电流是什么关系？
你所说的电流限幅指的是USER_MOTOR_MAX_CURRENT吗？这个参数我已经设置较大。数据溢出指的是什么?能不能具体点?谢谢！
