矢量控制

直接控制力矩的话，建议直接用力矩模式，用Motorware里面的Lab4例程，通过直接更改Iq的给定。

我是要同时控制速度和扭矩，是否应该这么做呢？如果不这么做，电机的扭矩特别小。谢谢

这样的话，Iq的给定是由速度环的输出，因此可以更改速度环的输出限值，还有需要调试电流环的PI参数。

电流环的PI参数一般怎么整定可以使扭矩加大？非常感谢TI员工的耐心回答

同时控扭矩和同时控速度本来就是矛盾的。速度闭环输出的就是扭矩。

调整电流环参数只不过是保证电流环的稳定和响应速度而已。

在速度闭环的情况下，增加力矩就是在硬件容许的范围内，提高最大电流限制就好了。

如果说你的电机表明10A可以提供0.5Nm但是实际上你10A只能得到0.25Nm，那是你的电流解耦做的不好。

Te-Tf-Tload = J* dw/dt

在额定功率下，电机速度达到平衡时，输出转矩等于负载转矩+摩擦转矩。

力矩环就是系统的带载能力。至于速度环下能出多大电流与负载相关。