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当负载增大时，电机电流、转矩要是跟不上怎么办？是不是需要人为控制一下电流Iq_ref？在速度模式下，是不是只要控制电流环给定电流Iq_ref的大小，就可以控制电机输出扭矩的大小？
有速度环时，Iq_Ref是速度环的输出，无法去控制这个给定，建议调试电流环的PI参数，还有加大最大电流限制的值（或者是速度环的输出最大限幅）。
我用的drv 8301 rev d lab10例程驱动无刷电机。速度环输出最大限幅是这个_iq outMax = TRAJ_getIntValue(obj->trajHandle_spdMax)变量吗？最大电流限制值是USER_MOTOR_MAX_CURRENT和_iq maxVsMag = CTRL_getMaxVsMag_pu(handle);？如果都不是，那应该是哪一个变量，能不能具体点，非常感谢。
