本人想改善原本的MT法测速问题，原程序中是对AB正交脉冲进行计数，每4个脉冲进行一次计时，比如 1 2 3 4脉冲测速一次， 5 6 7 8脉冲测速一次，通过这个进行测速，但是低速时效果不好。采用ecap模块可以实现最新的四个脉冲测速，形成流水线的形式，每次更新一个。比如 1 2 3 4脉冲测速， 2 3 4 5测速，3 4 5 6测速。每到来一个脉冲可以利用前一刻的，实现延迟最小。但是本人在写程序的时候发现一个问题，程序中如何实现最新的四个脉冲时间计数，因为ecap不采用中断访问的话，absolute time-stamp的时间是存在CAP1-CAP4中，比如前4个的时间 CAP3-CAP1，CAP4-CAP2，CAP1-CAP3，CAP2-CAP4不断循环，可是这个是不断变化的？程序中怎么实现最新的四个脉冲时间保存？（说的有点乱，见谅）
建议设置ECAP模块为time difference (delta) mode下：
ECap1Regs.ECCTL1.bit.CTRRST1 = EC_DELTA_MODE;
ECap1Regs.ECCTL1.bit.CTRRST2 = EC_DELTA_MODE;
ECap1Regs.ECCTL1.bit.CTRRST3 = EC_DELTA_MODE;
ECap1Regs.ECCTL1.bit.CTRRST4 = EC_DELTA_MODE;
EC_DELTA_MODE=1
如此设置后，4个捕获后重置计数器TSCTR,可以通过直接调用CAP1-CAP4的值，获取最新的四个时间脉冲值。
时序原理如图：
参考文档：sprufz8a
希望我的回答对你有所帮助。
