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请问上图为PID增量公式是不是 P相当于A，I相当于B，C相当于D，我看PID程序中这样计算的，不知道对不对，请问大神这样解释对不对？
不是的，最上面的才是定义式，中括号内三部分分别对应PID，最后含ABC的是用于计算机实现的式子，是为了方便编程，理解的话还要还原到第一式
哦哦 如果这样的话还需要计算采样周期时间吗
增量式的比较容易懂 你最好下载一个代码
结合程序看就明白了
下载好了，只是想问下 需不需要就算下 时间参数？
