关于BLDC电机的闭环启动问题

yakun song

最近在调BLDC电机，我在t的例程上直接改的，原来的时候是先开环启动然后闭环，这种能够直接启动起来。但是启动过程中有开环切闭环的台阶。后来改成了直接闭环启动，但是稍微给电机加点负载，电机就启动不起来了，得手掰一下才能起。空载就能闭环直接起，就不知道是怎么回事。正常情况下，速度为0时，闭环控制不应该给最大的占空比么，怎么会启不来呢，？各位前辈，能给点建议么？

8 年多前

0 yakun song 8 年多前

Intellectual 570 points

经过测试法现闭环启动起不来的时候占空比为0了；可是PID的输出在反馈速度为0的时候怎么会为0呢，我测过v.term.out也是0，但v.data.v1不是0啊；而且我在仿真的时候也发现在反馈速度为0时，占空比一直是最大啊，？呀，就很不明白是怎么回事？

#define PID_GR_MACRO(v)                    \
                         \
/* proportional term */                   \
v.data.up = _IQmpy(v.param.Kr, v.term.Ref) - v.term.Fbk;          \
                         \
/* integral term */                    \
v.data.ui = _IQmpy(v.param.Ki, _IQmpy(v.data.w1, (v.term.Ref - v.term.Fbk))) + v.data.i1; \
v.data.i1 = v.data.ui;                   \
                         \
/* derivative term */                    \
v.data.d2 = _IQmpy(v.param.Kd, _IQmpy(v.term.c1, (_IQmpy(v.term.Ref, v.param.Km) - v.term.Fbk))) - v.data.d2; \
v.data.ud = v.data.d2 + v.data.d1;                \
v.data.d1 = _IQmpy(v.data.ud, v.term.c2);              \
                         \
/* control output */                    \
v.data.v1 = _IQmpy(v.param.Kp, (v.data.up + v.data.ui + v.data.ud));       \
v.term.Out= _IQsat(v.data.v1, v.param.Umax, v.param.Umin);         \
v.data.w1 = (v.term.Out == v.data.v1) ? _IQ(1.0) : _IQ(0.0);          \