IDDK_PM_Servo_F2837x开发套件程序移植 Vq给定与实测park变化的Iq值，大小不等方向相反

huichen

TI工程师：

您好！我们购买了开发套件IDDK_PM_Servo_F2837x，参考套件，开发了自己的伺服驱动器。完成了开环的相关测试，level1和level2的例程。现在有两个问题，期望能得到你们的协助。

1、电机电流标定确定。在开发套件中选用不同传感器，电流采样值的归一化系数（或者叫比例系数）不一样。具体如下面代码所示。

#define ADC_PU_SCALE_FACTOR 0.000244140625 //1/2^12
#define ADC_PU_PPB_SCALE_FACTOR 0.000488281250 //1/2^11
#define SD_PU_SCALE_FACTOR 0.000030517578125 // 1/2^15

#define LEM_TO_SHUNT 1.206637 // (12.0/9.945)
#define SDFM_TO_SHUNT 1.41131 // (12.5/0.8906)/9.945

而我们自己构建的系统，如何选择标定值呢？在matlab建立了仿真文件，我的做法是将开环设定的VqTesting=1,采集电流的park，调节“电流采样值的归一化系数”，使得Iq也等于1。请问正确的做法应该如何做啊？真实的伺服系统如何找到准确的电流值归一化标定系数啊？有相关文档吗？

2、我们使用的是类似多摩川的绝对值编码器。移植了例程里面的posEncoderSuite()和SPEED_FR_MACRO(speed1)两个函数，可以实现转速的正常采集。

电角度和程序自动产生的频率给定（posEncElecTheta 和 rg1.Out;），存在一个相位差。可能是相位差的原因，导致电流开环时候，测得的Park1.Qs和Park2.Qs值，一个是正值，一个是幅值。这个是什么原因？该如何解决呢？根据《Sensored FOC of PMSM_IDDK_v2.pdf》，Level 2E – Position Encoder Feedback / SPEED_FR test一节介绍，应该能正转和反转方向反了的问题吧？或者是U、V、W对应次序问题？

park1.Angle = rg1.Out;
ipark1.Sine=park1.Sine;
ipark1.Cosine=park1.Cosine;

speed1.ElecTheta = posEncElecTheta[POSITION_ENCODER];
//test own
park2.Alpha = clarke1.Alpha;
park2.Beta = clarke1.Beta;
park2.Angle = speed1.ElecTheta;
park2.Sine = __sinpuf32(park1.Angle);
park2.Cosine = __cospuf32(park1.Angle);
PARK_MACRO(park2)