TI工程师：
您好！level3里面，启机前IdRef=IdRef_start（0.1）的设置是为了让电机拉到0电角度对吗？设置多大的Id合适呢？，另一个问题是为什么编码器不同，增量式编码器需要预设IqRef =0,05？而其它编码器不需要？因为在实际调试中发现，如果没有及时设置SpeedRef和qRef ，电机有抖动，这样开始用绝对值编码器记住的电机初始位置，不就发生变化了吗？
#if POSITION_ENCODER==QEP_POS_ENCODER
lsw = 1; // for QEP, spin the motor to find the index pulse
IqRef = _IQ(0.05);
#else
lsw = 2; // for absolute encoders no need for lsw=1
#endif