我的控制对象是一个云台电机，使用磁编码器，电机水平放置，负载固定在电机上方。
使用三环的方式进行控制：位置环P+速度环PI+电流环PI，当给定一个目标角度后，电机可以转动到该位置，由于位置误差消失，导致电流为0，
但是由于电机齿槽转矩的存在会出现轻微晃动，出现位置误差，又会重新将电机转动到目标角度，于是出现了反复的轻微晃动。想请教一下，
这个问题应该如何解决？
还有一个问题就是，在控制电机高速转动的时候，通常我们会让直轴电流Id=0，那么在位置环控制的时候是否也要让 Id=0 呢？
我的控制对象是一个云台电机，使用磁编码器，电机水平放置，负载固定在电机上方。
使用三环的方式进行控制：位置环P+速度环PI+电流环PI，当给定一个目标角度后，电机可以转动到该位置，由于位置误差消失，导致电流为0，
但是由于电机齿槽转矩的存在会出现轻微晃动，出现位置误差，又会重新将电机转动到目标角度，于是出现了反复的轻微晃动。想请教一下，
这个问题应该如何解决？
还有一个问题就是，在控制电机高速转动的时候，通常我们会让直轴电流Id=0，那么在位置环控制的时候是否也要让 Id=0 呢？
