instalSPIN-FOC中几个函数的疑问

1，为什么�est估计得时候会有static inline _iq TRAJ_getIntValue(TRAJ_Handle handle) 这个函数是什么意思，

EST_run(obj->estHandle,CTRL_getIab_in_addr(handle),CTRL_getVab_in_addr(handle), pAdcData->dcBus,TRAJ_getIntValue(obj->trajHandle_spd));

如下图FAST估计得时候不是只有有I，V和Ubus这几个变量吗？

ERIC：

 TRAJ函数是设置速度指令的实时值。比如你给个1000rpm的指令，速度环的指令不是马上变为1000，而是一个慢慢加速的速度指令，这样可以避免PID饱和。

FAST里面指的是物理信号输入。

2.CTRL_run Online()与CTRL_run Online_User有什么不同吗？我看代码好像执行的是一样的程序

ERIC: 

不同的，一个用于电机参数识别，一个是正常电机运转。

3，我想从CCS里面观察EST估算出来的angle,但是有以下问题

 datalog.iptr[0] = &angle_gen.Angle_pu;  // datalogBuff[0]
  datalog.iptr[1] = &gAdcData.I.value[1];  // datalogBuff[1]
  datalog.iptr[2] = gMotorVars.angle_est_pu; 

，，，，，，，

gMotorVars.angle_est_pu=EST_getAngle_pu(obj->estHandle);

代码第三行红色部分出现了警告，然后CCS观测到的图形不在0-1之间，明显datalog加的不对

"G:/motorware_1_01_00_18/sw/solutions/instaspin_foc/src/proj_lab01c.c", line 269: warning #515-D: a value of type "_iq" cannot be assigned to an entity of type "int32_t *"

前两个datalog格式是iq格式就没事儿，后面的gMotorVars.angle_est_pu同样是iq24格式怎么就不行了呢，

Eric: 哥，人家是指针，你直接给变量？然后就报错给你看。