矢量控制dq轴电流无法跟踪目标值

你的ipark.Angle是谁？是编码器的实际位置反馈还是设定值？若是固定设定值的话，电机是会转到某一位置就停那儿了，并且这时候若是用手转转轴的话会转不动

ipark.Angle等于park.Angle，两个都是光电编码器的实际反馈，不是一个固定值。

1、给ud、uq电机能转，那电流环也应该能转才是啊，因为电流环的输出就是ud、uq，只不过是变化的而已。

2、电流环跟不上目标电流，若是发生在电机转到最大转速之前，那肯定是pi参数不合适；若是发生在电机转到最大转速之后，那是必然的，因为此时电流环没用了。

3、定位不准和电流跟踪有关系吗？调了初始相位就好了？你的初始相位具体指的是什么？是转子的初始位置吗？但它和电流跟踪没有关系啊

4、有电流但转不起来，除了电流在q轴的分量太小产生的转矩克服不了摩擦外，就只能是dq电流的矢量和方向（若是id=0控制就是q轴电流方向）和转子磁极方向重合了，这时用手转的话会费力一些（相对于电机不上电时用手转）。可能与编码器反馈的位置相关。

根据你提供的信息，我只能有以上反馈了，你可以从这些方面考虑下。若是还没有解决，可以提供更加详细准确的信息供大家分析。