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关于clarke变换的疑问

user78960159
Mastermind 6002 points


// ------------------------------------------------------------------------------
// Measure phase currents, subtract the offset and normalize from (-0.5,+0.5) to (-1,+1).
// Connect inputs of the CLARKE module and call the clarke transformation macro
// ------------------------------------------------------------------------------

clarke1.As = _IQmpy2(_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1)-offsetA); // Phase A curr.
clarke1.Bs = _IQmpy2(_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT2)-offsetB); // Phase B curr.

这是代码中clarke变换部分

请问减去偏差值之后为什么还要乘以2呢

如果乘以2，clarke模块的输入不就变成clarke1.As = 2xIa；clarke1.Bs = 2xIb了吗

难道不应该是clarke1.As = Ia；clarke1.Bs = Ibma

  • 0
    TI__Mastermind 29385 points
    注释里写了，As和Bs是归一化的值。
  • 0 回复 Young Hu
    Mastermind 6002 points
    您好 感谢您的帮助
    对这里的归一化处理还是不太理解
    定义一个基值，变化的数值在0到基值之间，这样的变化的数值除以基值就能到0到1的数值范围，这是一个归一化过程吧，您看对吗？

    clarke变换里的处理，采集近来的两相电流是0到1的范围，减去偏差值0.5，得到正负0.5的数值，
    代码里又将正负0.5的数值乘以2

    注释里写的归一化处理，在这里看起来更像是扩倍，这样的扩倍有什么理论依据吗？
  • 0
    TI__Guru 60308 points
    “clarke1.As = _IQmpy2(_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1)-offsetA); // Phase A curr.
    clarke1.Bs = _IQmpy2(_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT2)-offsetB); // Phase B curr.

    这是代码中clarke变换部分

    请问减去偏差值之后为什么还要乘以2呢

    如果乘以2，clarke模块的输入不就变成clarke1.As = 2xIa；clarke1.Bs = 2xIb了吗

    难道不应该是clarke1.As = Ia；clarke1.Bs = Ibma”

    ERIC:
    TI的电机控制算法，采用的是归一化的写法，也叫标幺化，你可以百度一下。
    标幺化，就是把信号或过程量最大值都转换成1.
    clarke1.As = _IQmpy2(_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1)-offsetA);
    这个写法的含义是，_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1) 将ADC的采样值转换成Q24的结构，ADC采样就是12位的，标幺的基值是实际的采样电流值，即这里的1，表示的是4095对应的采样电流值。
    然后减去Q24格式的偏置。
    至于乘以2，是因为减去偏置后，就变成-0.5~0.5， 它再乘以2，变成-1~1，也是为了过程计算的方便吧。然后在输出PWM占空比的时候，会考虑到这里的乘以2的。
    当然，你不乘以2也可以，输出PWM占空比的时候，一致就好。