关于HVPM_Sensored_Servo的疑问

如图所示,这是我使用的4对极电机,凸起正上方为机械零点

在调试HVPM_Sensored_Servo例程时,发现如果电机初始定位时,不是定位在正上方的电气零点,初始定位结束后,电机由lsw=1到lsw=2切换时,会有一个较大的冲击

经过调试分析,发现在lsw=1时,位置给定函数已经被调用,当定位结束后,如果电气零点不是定位在正上方的电气零点处,电机运转到Z脉冲出现的位置时,rc1.TargetValue会有一个累积值.

这样,当检测到Z脉冲时.lsw设置为2,就会导致有一个较大的位置给定,电机会震动一下.

if (!RunMotor)
    lsw = 0;
else if (lsw == 0)
{
    // set up initial angle conditions for control 
    EQep1Regs.QCLR.bit.IEL = 1; // QEP flag = 0
    EQep1Regs.QPOSCNT = 0; // QEP position cntr = 0
    rc1.SetpointValue = 0; // position = 0 deg

    // for restarting from (RunMotor = 0)
    rc1.TargetValue = rc1.SetpointValue;
    qep1.CalibratedAngle = 0;

    // alignment time
    if (++cntr >= alignCnt)
    {
        lsw = 1;
        cntr = 0;
    }

    // alignment current
    IdRef = IdRef_start;
}
else if (lsw == 1)
{
    if (EQep1Regs.QFLG.bit.IEL == 1) // Check the first index occurrence
    {
        qep1.CalibratedAngle = EQep1Regs.QPOSILAT; // Keep the latched position
        // while (qep1.CalibratedAngle > QEP_PULSE_PER_POLEPAIR)
        // qep1.CalibratedAngle -= QEP_PULSE_PER_POLEPAIR;
        // Init_IFlag = 1;

        rc1.TargetValue = 0;

        lsw = 2;
        IdRef = IdRef_run;
    }
}

如上所示,加上一清零语句就没有这个问题了

不知道大家调试的时候遇到过这个现象没有