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上图是SMO模块的解释文档，按照滑模观测器的理论，电流观测器的模型不因该是di/dt=Ai+B(v-z)吗？这样的话，电流观测误差趋向0的时候z=e，对z滤波就能获得e的观测值。
为什么程序中的观测器是di/dt=Ai+B(v-e-z)，按照IT的程序，当电流观测误差趋向0的时候岂不是变成了e+z=e,这样对z滤波还能等于反电动势吗？？
