TI提供的PMSM例程大多都是用PWM触发SOC启动AD转换，同时用PWM触发电机控制中断，在电机控制中断MotorISR中读取AD转换结果，进行FOC算法控制。
PWM在触发SOC启动AD转换时，也触发了电机控制中断MotorISR，从逻辑上说，在MotorISR中是否应当等AD转换结束标志位置位再读取AD结果？
但是我看大多数例程里面都是进入MotorISR直接读取，就是如下所示：
interrupt void MotorControlISR(void)
{
// Verifying the ISR
IsrTicker++;
clarke1.As = (float)IFB_SV_PPB* ADC_PU_PPB_SCALE_FACTOR;
clarke1.Bs = (float)IFB_SW_PPB* ADC_PU_PPB_SCALE_FACTOR;
}
但是偶尔看到有另外一个例程里是如下写的：
interrupt void MotorControlISR(void)
{
// Verifying the ISR
IsrTicker++;
while(!AdcaRegs.ADCINTFLG.bit.ADCINT1); //wait on ADC EOC
asm(" NOP"); //1 cycle delay for ADC PPB result
clarke1.As = (float)IFB_SV_PPB* ADC_PU_PPB_SCALE_FACTOR;
clarke1.Bs = (float)IFB_SW_PPB* ADC_PU_PPB_SCALE_FACTOR;
}
多了一个查询AdcaRegs.ADCINTFLG.bit.ADCINT1标志位的等待过程，查了下是等待AD 的EOC结束标志位，该过程会增加程序时间，并且在大多数例程里都没有。
我想问的是，是否应该去查询AdcaRegs.ADCINTFLG.bit.ADCINT1这个标志位再读取结果？
从逻辑上想，我觉得应该去查询这个标志位，等待AD转换结束再读取AD标志位，但是为何大多数例程，包括HVPM_Sensorless,IDDK_PM_SERVO等都没有这句语句。如果不等待，读取的AD结果应该是上一个周期的？这样就有一个控制周期的延时了，跟实时系统的思想不符。但是如果去等待查询这个标志位，会导致程序执行时间变长一些，好纠结
