情况描述：
（1）之前采用28335控制PMSM，我用的霍尔电流传感器量程是【-50A，50A】，传感器对应输出【-4V，4V】电压，我外部作了一个电平转换电路，将【-4V，4V】转换成【0V，3V】用以28335端口进行AD采样。程序中的这块#define BASE_CURRENT 10我也没有改，采样语句也没在例程的基础上进行更改：
clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909; 速度电流双闭环PI控制，发现实际速度跟踪指令速度效果良好。
（2）昨天偶尔逛论坛，看到有位大神说， BASE_CURRENT的定义数值应该是电流传感器所能测出的最大电流，也即对于传感器： #define BASE_CURRENT 50 ，这样的话clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909;这条语句也需要改了，因为现在的基准值是50A了。我是这样想的，不管怎么定义，我首先需要明确我的电流的真实值是多少，那就推理一遍呗：从两头考虑：【-50A，50A】变换成【0,4096】（线性对应），那么若采样数字量为x，则实际电流应该为(x*0.00024414-0.5)*100，当然offset差不多就是0.5，校准的事情先不考虑，，就是(x*0.00024414-offset)*100，这是真实值，基准值是50，考虑到3到3.3的一个系数0.909，那么标幺值应该是(x*0.00024414-offset)*2*0.909
（3）说到这里我也就明白了，TI官方例程为使用者考虑的十分便利，也就是说只要你把 BASE_CURRENT 定义成你所使用的电流传感器的最大量程值，主程序中的这句话clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909是不需要改动的。这个我理解了。那么问题又来了，（1）中所叙述的#define BASE_CURRENT 10和clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909肯定是不对应的，这时候为什么对于速度控制，跟踪效果还那么好呢？
（4）讲的这里我又进行了思考，主程序中好像没有一条语句出现过BASE_CURRENT （无感器程序中有，是有关滑膜速度辨识模块的，但我这里带传感器不用辨识，这些语句被我删了，这里说的是有传感器速度电流双闭环PI控制） 。也就是说，BASE_CURRENT 是不是对于控制算法根本就没用，它存在的意义就是便于我们怎么根据采样值，让我们知道实际值是多少。实际上BASE_CURRENT 你想定义多大就多大，程序语句clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909;不用变
（5）如果（4）说的是对的，我们再看回（1），刚才说过了（1）中#define BASE_CURRENT 10和clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909是不对应的，那么我这样改：define BASE_CURRENT 10和clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909*5，即还把10当做基准值，（这时候可能会出现clarke1.As计算得到的标幺值>1，但假如是所用电机功率很小不会超过10A，或者空载运行。）这样的编程语句是正确的吗？假如是正确的，那么基准值是10，采样结果乘以5和不乘以5速度跟踪都能实现，岂不是有点不对劲？
最近被这个标幺的事情搞得有点迷了，越想越糊涂。以上的五条，恳请大神予以指教，指点迷津。谢谢。
