大家好，有个关于BLDC电流控制的问题我想请教一下大家，下图是我用50%的占空比，通过检测霍尔电平信号六步换相来开环控制电机运行得到的A相电流波形，我的调制方式是，正向电压相上下两个MOS管用PWM互补方式调制导通，负向相上的两个MOS管，上MOS管强制关闭，下MOS管强制导通，未导通的相上，两个MOS管都关闭。由于我的驱动板上没有母线电流采样电阻，只有三个桥臂下端各有一个采样电阻，所以下面这个波形是我用PWM中心位置，即每相下管导通时触发ADC采样得到的。我试过多个其他的无刷电机，得到的波形和图上的波形差不多，我想请问下大家，像图中这个相电流波形波动这么大，
1)属于正常现象嘛？
2)是我采样的问题呢？还是其他什么地方配置或操作出了问题呢？
3)如果算正常的话，波动这么大是不是就不能用来做电流环控制了？我下午尝试着用这个波形做了一下电流环控制，发现相电流的平均值和我电流环的设定值是几乎是一样的，就是电流环似乎控制住了相电流的平均值，但是波形依旧很糟糕
谢谢大家
