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spintac motion 里面的MOVE模块，可以覆盖执行吗？

user5188220
Prodigy 85 points


比如我先给目标位置为A,在电机还没运动到A的时候，我给目标位置B，电机能到B吗？

我自己调是发现，MOVE每次需要执行完当前位置，进入IDLE状态，才能接受下一个位置的指令，所以不能覆盖执行

有什么办法可以覆盖执行吗？

  • 0
    TI__Expert 4736 points
    应该是不行的，如果电机位置一直在变化，算法无法精确规划下次运动的精确轨迹。
    如果想连续运动可以用plan进行规划无间断的运动序列
  • 0 回复 Igor An
    Prodigy 85 points
    我尝试了是可以的，就是在还没到达目标位置的时候，先false ctlENB和moveENB， 然后将PosStart_mrev赋值为当前位置，再重新使能，设置位置，就会停止当前规划，并按照新位置重新规划了； 但是有个问题就是，重新规划会先把当前速度突降到0，然后从0速开始运动；
    我想问一下，配置里面的VelStart，是什么意思，可以通过这个来设置规划的初速度吗？ 我试了一下好像没用。。
  • 0 回复 user5188220
    Prodigy 40 points

    请问大哥你这个按照新位置重新规划是在哪个例程里改的？13b吗？我也要实现位置实时更新，请问可以留个QQ向你请教一下吗？我QQ576848692