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请问28335中float型数据能和IQ值直接进行比较或者加减运算吗？

user4884320
Intellectual 711 points

    我从28035移植了一个程序到28335，现在修改编译通过了，程序里有些地方是float浮点值和IQ值直接进行比较或者运算的，请问在28335里我可以直接这样用吗？

    非常希望能得到回复，不胜感激！

  • 0
    TI__Expert 4736 points
    是不行的，两种数据格式不一样，IQ实际上是实际数据乘以2^Q次方的整型数据。
    比如_IQ(1.0), 实际在MCU中的数据是 1.0×2^24 (GLOBAL_Q = 24)这个值和float类型的 1.0还是差很多很多的。

    可以用IQtoF(iq)来将IQ值转换为float 值，或者直接 _IQ(float),把float 转换成IQ
  • 0 回复 Igor An
    Intellectual 711 points
    非常感谢您的回复，现在明白了，但是还有一点疑问想要问您一下。
    之前书写的电机程序中出现了这样的情况，是能够正常运行且可以正常控制电机运转的，如下：
    定义：
    float IA, IB, IC, IBus, UBus, ITest;
    采样中IA，IB，IC也都为浮点型的值：
    IA = -((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2;//((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909;
    IB = -((AdcMirror.ADCRESULT2)*0.00024414-offsetB)*2;
    IC = -IA - IB;
    但是在闭环时浮点型的电流值直接赋值给了iq格式的clarke模块中：
    clarke1.As=IA;
    clarke1.Bs=IB;
    clarke1.Cs=IC;
    clarke模块的定义如下：
    typedef struct { _iq As; // Input: phase-a stator variable
    _iq Bs; // Input: phase-b stator variable
    _iq Cs; // Input: phase-c stator variable
    _iq Alpha; // Output: stationary d-axis stator variable
    _iq Beta; // Output: stationary q-axis stator variable
    } CLARKE;

    这个电机控制的程序是可以正常运行的，已经是实验验证过的，能麻烦您再帮忙解答一下这个问题吗？这个地方与我说的iq值与float值的加减乘除或者比较的运算有什么不同之处？

    希望能得到您的解答，不胜感激！
  • 0 回复 user4884320
    TI__Expert 4736 points

    ADCRESULT的结果是一个0～4096的值，因为ADC是12位的，所以ADCRESULT结果可以理解为一个0～1.0的值用Q12的Q制表示的数据。

    因此

    比如一个ADCRESULT = 4096的采样值，用你的式子处理后可以理解成

    IA = -((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2 = -(1.0*2^12)*0.00024414-offsetA)*2， 只要你的offsetA也是一个0～4096的数据，那么整个算式算出的结果是一个Q12的Q制数据。

    后面用在CLARK变换以及控制里面的值，一般默认GLOBAL_Q是24，因此后面的计算是将一个Q12的值，当作Q24来用了，所有数据都是差了一个比例系数，2^12，会产生一些绝对误差，但不会影响稳定性，只会影响带宽和动态特性。因此你的电机是可以转的，但PU数据和实际物理意义的值对不上。

    比如你想设置最大允许输出电流，那么限制速度环输出的最大值，那么这个值就会是错的。

  • 0 回复 Igor An
    Intellectual 711 points
    您好，感谢您的回答！
    现在的offset是定义的iq格式的，默认应该是iq24的格式，定义如下：
    _iq offsetA=_IQ(0.5); //-----
    _iq offsetB=_IQ(0.5);
    _iq offsetC=_IQ(0.5);
    是这样的话，是不是IA，IB，IC就是默认的iq24的格式了？这样就可以与模块的数据相对应了？
    然后我如果直接用IQ格式数据和float格式直接进行运算的话是不被允许的对吗？

    祝好！
  • 0 回复 Igor An
    Intellectual 711 points

    而且这个offset偏置的计算是通过28335例程里以下式子红色部分计算的：

       if (IsrTicker>=5000)

        {

        #ifdef DSP2833x_DEVICE_H

        offsetA= K1*offsetA + K2*(AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414; //Phase A offset

        offsetB= K1*offsetB + K2*(AdcMirror.ADCRESULT2)*0.00024414; //Phase B offset

        offsetC= K1*offsetC + K2*(AdcMirror.ADCRESULT3)*0.00024414; ; //Phase C offset

        #endif

        #ifdef DSP2803x_DEVICE_H

        offsetA= _IQmpy(K1,offsetA)+_IQmpy(K2,_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1)); //Phase A offset

        offsetB= _IQmpy(K1,offsetB)+_IQmpy(K2,_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT2)); //Phase B offset

        offsetC= _IQmpy(K1,offsetC)+_IQmpy(K2,_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT3)); //Phase C offset

        #endif

        }

    K1和K2也是iq格式的，定义如下：

    _iq K1=_IQ(0.998); //Offset filter coefficient K1: 0.05/(T+0.05);
    _iq K2=_IQ(0.001999); //Offset filter coefficient K2: T/(T+0.05);

  • 0 回复 user4884320
    TI__Expert 4736 points
    这类问题你可以自己推倒一下啊，K1 = _IQ(0.998) = 0.998*2^24，
    offsetA = _IQmpy(K1,offsetA)+_IQmpy(K2,_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1)) =( 0.998*2^24*offsetAfloat*2^24)/2^24 + 0.001999*2^24*Resultfloat*2^24/2^24.

    要理解归一化的原理思想和定标的原理思想就容易理解了。
    所谓Q制就是将float数据乘以相应的2^N来变化为整型。
    两个Q24的数值相乘，A*2^24*B*2^24 = A*B*2^48，所以如果想结果仍然是Q24则需要再除以一个2^24。IQmath就是把这些定标的移位计算封装起来给大家使用而已，也可以不用IQmath而直接自己用移位的办法自己写。
  • 0 回复 Igor An
    Intellectual 711 points
    您好 ，感谢您的回复，我懂得一些了，还是想问一下就是，像您上面提到了
    “比如一个ADCRESULT = 4096的采样值，用你的式子处理后可以理解成

    IA = -((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2 = -(1.0*2^12)*0.00024414-offsetA)*2， 只要你的offsetA也是一个0～4096的数据，那么整个算式算出的结果是一个Q12的Q制数据。”

    现在程序里的offset的定义是默认IQ24值格式，不是0-4096的整型，定义如下面所示：
    _iq offsetA=_IQ(0.5); //-----
    _iq offsetB=_IQ(0.5);
    _iq offsetC=_IQ(0.5);
    我的IA，IB，IC定义时都是默认IQ24格式值时，在调试程序时显示依然是float型浮点数，这是不是代表着两种不同的类型进行运算结果是float浮点型呢？
    在这种情况下我是把IA的结果当做IQ12格式还是IQ24格式来运算？
  • 0 回复 Igor An
    Intellectual 873 points
    我想问一下，如果不使用IQmath库，直接把变量类型定义为float or double ，不能实现浮点数的加、减、乘除运算吗？例如float a=1.2222222；b=3.5555；double c=0； c=a*b；
    使用IQmath 有什么好处？
  • 0 回复 user4884320
    Intellectual 320 points

    你弄明白这个问题了么，我最近也是在使用28335的板子在写IQ格式的程序，但是28335是浮点计算为主的，在使用过程中我遇到了很多问题，解决不了，可以加下好友么，讨论一下这个问题，我的QQ1224201162

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