基本情况:
1.MCU：TMS320F28339
2.控制策略：FOC
3.电机基本参数：24对极永磁同步电机，绕组电阻7.25ohm，绕组电感7.9mH
4.母线电压：28V
在帖子"PI控制器参数调整1"中,用计算出的PI控制器参数调试并没有得到较好的结果,目前电流环和转速环的参数都是根据经验调试的
6度/秒的控制波形如下,注意速度单位是度/秒, 不是RPM
解释：该图显示的是电机启动过程，右上为A相电流波形，右下为转速波形，利用CCS以2ms间隔填充buffer的形式绘制的曲线
解释：此图为调整转速显示上限与下限，便于观测抖动。可以看出，存在一定稳态误差，转速抖动范围（峰峰值约0.18度/秒）