我采用motorware中的lab_13e的例子,带有旋转变压器做位置传感器,在motorware说明中说该例速度控制比较平滑,但实际运行时速度波动比较大,通过调整电流环的PI不能让它更稳定,该例子采用的是STCRV的速度控制方式。
1.请问通过调整什么参数可以让速度更加稳定？
2.MOTOR_Vars_t结构体中的Id_A,Iq_A,Is_A是起什么作用的，在哪里有这个结构体各个参数的详细说明？在InstaSPIN-FOC™ 和 InstaSPIN-MOTION的用户指南中没有说明。
3.Torque_Nm这个参数值为什么和实际的值相差很大，实际2N.m它却只有0.8？怎么矫正？
4.在这个例子里怎么实现恒扭矩控制？即输出扭矩大时就降低转速，直到最后转速降到零，扭矩小时增大转速，直到达到最大转速？
请TI工程师和大师指点迷津，谢谢！
