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“我需要实现电机的位置、速度、电流控制，电机带有旋转变压器作为位置控制的传感器，现在我采用motorware中有感的应用，但发现有感的应用（如LAB13e）可以实现位置和速度的控制，不能实现电流的控制（像LAB05a中那样，给定IqRef_A 的值让电机运转），我查看了ctrlQEP.c中没有CTRL_setFlag_enableCurrentCtrl和CTRL_setIq_ref_pu函数，请问怎么实现电流控制呢？”
ERIC:
你可以参考lab05a 里面就是电流环控制的例程。
直接禁止掉速度环就可以控制电流环。
或者，你查看ctrl.h，在如下代码做一些修改，也可以直接控制电流环。
// get the reference value
if(CTRL_getFlag_enableSpeedCtrl(handle))
{
refValue = CTRL_getSpd_out_pu(handle);
}
else
{
// get the Iq reference value
refValue = CTRL_getIq_ref_pu(handle);
}
