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大家好，给大家看下这个控制图，进过一个PI后，这个积分环节怎么实现呢在DSP里？个人开始想的是用pid里的环节只用积分环节，但是这样用会不会有单独用积分环节震荡的后果呢？请大家指导（看不到下面的话附件里有个图），谢谢大家：
额 搞不上去图片
累加嘛
额 老师麻烦您说详个细点啊 怎么累加呢，就用B++这样的形式么？可以用c语言中的求积分么，什么梯形法，矩形法，，，可以用ti的pid文档中的积分么 只用积分其他不用，麻烦您详细点哦 呵呵
数字域里面，积分就是加法，微分就是减法，因为系统的采样率是固定的。楼主可以借助奥本海姆的《信号与系统》来帮助理解。
