三环控制，位置 --> 速度 --> 电流
请问大家如何考虑各环路控制的衔接问题呢？即前一个环路的输出和后一个环路的输入如何匹配？
TI的例程中，各控制量是归一化的，是不是出于要给控制器一个单位阶跃信号的考虑才这样设计的呢？比如电流环，速度环输出的限幅值是0.5，那是不是说要把电流控制在最大量的50%呢？
如果各控制量不归一处理，直接用真实量进行控制，会有问题吗？ 谢谢
三环控制，位置 --> 速度 --> 电流
请问大家如何考虑各环路控制的衔接问题呢？即前一个环路的输出和后一个环路的输入如何匹配？
TI的例程中，各控制量是归一化的，是不是出于要给控制器一个单位阶跃信号的考虑才这样设计的呢？比如电流环，速度环输出的限幅值是0.5，那是不是说要把电流控制在最大量的50%呢？
如果各控制量不归一处理，直接用真实量进行控制，会有问题吗？ 谢谢
