关于TI电机驱动库中FOC程序的问题

硬件：DRV8312EVM

程序：C:\ti\controlSUITE\development_kits\DRV8312-C2-KIT_v128\PM_Sensorless

问题：

1.在上述程序中，发现TI的FOC运算中并未使用采样的母线电压值DcBusVolt，但在书中发现计算矢量作用时间时，是需要使用母线电压值的,仿真中也有。如下图

ti程序中只使用的（sqrt(3)Uα-Uβ）。前边的系数算是整合到电流环的kp参数中了吗？

kp只是使用了BASE_VOLTAGE = maximum measurable DC Bus(66.32V)/sqrt(3)

// Initialize the PID_GRANDO_CONTROLLER module for Id
    pid1_id.param.Kp = _IQ(3.176*BASE_CURRENT/BASE_VOLTAGE);

    pid1_iq.param.Kp = _IQ(3.176*BASE_CURRENT/BASE_VOLTAGE);

2.能否介绍一下TI的电机驱动库中，变量参数的标幺化和svpwm调制比系数程序中都是如何处理的？

谢谢~

2.