void POSSPEED_Init(void)
{
EQep1Regs.QUPRD = 2000000; // Unit Timer for 100Hz at 200 MHz
// SYSCLKOUT
EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC = 00; // QEP quadrature count mode
EQep1Regs.QEPCTL.bit.FREE_SOFT = 2;
EQep1Regs.QEPCTL.bit.PCRM = 00; // PCRM=00 mode - QPOSCNT reset on
// index event
EQep1Regs.QEPCTL.bit.UTE = 1; // Unit Timeout Enable
EQep1Regs.QEPCTL.bit.QCLM = 1; // Latch on unit time out
EQep1Regs.QPOSMAX = 0xffffffff;
EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN = 1; // QEP enable
EQep1Regs.QCAPCTL.bit.UPPS = 5; // 1/32 for unit position
EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CCPS = 6; // 1/64 for CAP clock
EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CEN = 1; // QEP Capture Enable
