请教异步电机控制例程中rampgen.c和rmp_cntl.c的作用

问题1：斜坡函数，自动控制里面斜坡式的激励是很常见的。阶跃激励经过斜坡处理后送至各种控制器的输入。

在程序中有一个base frequency，对应的是speedfref为1时的频率，按照归一化来处理的

请问您能否再详细的说明一下这两个模块的作用？

如Billy所说，RAMP_CNTL是用于斜坡激励，让速度信号的变换以斜坡的方式增加或者减小；

RAMPGEN是根据斜坡函数的输出（频率），产生对应的角度。因为是开环的，所以转子角度需要人工设置。

在ControlSuite下面有这两个模块的介绍文档，ControlSuite在TI官网能够找到下载链接

void rampgen_calc(RAMPGEN *v)
{

// Compute the angle rate
v->Angle += _IQmpy(v->StepAngleMax,v->Freq);

 此处，提到了StepAngleMax，

// Saturate the angle rate within (-1,1) 

if (v->Angle>_IQ(1.0))
v->Angle -= _IQ(1.0);
else if (v->Angle<_IQ(-1.0))
v->Angle += _IQ(1.0);

// Compute the ramp output
v->Out = _IQmpy(v->Angle,v->Gain) + v->Offset;

// Saturate the ramp output within (-1,1)
if (v->Out>_IQ(1.0))
v->Out -= _IQ(1.0);
else if (v->Out<_IQ(-1.0))
v->Out += _IQ(1.0);

void rampgen_calc(RAMPGEN *v)
{

// Compute the angle rate
v->Angle += _IQmpy(v->StepAngleMax,v->Freq);

 此处，提到了StepAngleMax，按照说明文档的解释，StepAngleMax=_IQ(fb*Tb)，这个到处语句为何在此模块的程序中没有体现？

// Saturate the angle rate within (-1,1) 

if (v->Angle>_IQ(1.0))
v->Angle -= _IQ(1.0);
else if (v->Angle<_IQ(-1.0))
v->Angle += _IQ(1.0);

// Compute the ramp output
v->Out = _IQmpy(v->Angle,v->Gain) + v->Offset;

// Saturate the ramp output within (-1,1) 
if (v->Out>_IQ(1.0))
v->Out -= _IQ(1.0);
else if (v->Out<_IQ(-1.0))
v->Out += _IQ(1.0);

受教了

为什么数值1就对应SpeedRef？

帮忙说你下具体计算过程。

我的意思是修改了Base_FREQ，那对应输出的实际转速就发生改变了？

SpeedRef=1输入时，对应的实际的电机转速是多少，这个转速是否可以改变？

假如说可以改变，那么是通过修改了Base_FREQ的值吗？

假如说是因为改变了Base_FREQ值，那么对应的就应该是改变了寄存器里面的哪一个值？

事实上如果上述成立，那就是Base_FREQ值直接影响ePWM1、2、3的比较值输出频率，即通过改变调制波(正弦波)的频率来改变最终的速度。

不知道我的这个理解是否存在问题？

请帮忙指正！谢谢！

你好，请问程序中的base frequency，对应的是speedfref为1时的“什么的（或者说谁的）”频率？始终不解

为什么开环的角度一定要人工设置？我觉得对于PMSM，只要转子定位成功，电机启动后转子的角度会自然地上升，然后形成闭环。

如果说靠人工设置转子角度，那么闭环PI控制还有什么用呢？

只要转子定位成功，转自角度是会自然上升，但是具体上升到多少，还是要由别的东西来告诉它啊，需要用这个角度做变换。所以就直接加了个角度发生器喽