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请问一下使用F2837xD的CPU1和CPU2来进行电机控制时，电机控制程序在两个CPU之间是如何分配的，怎样设计才能使运行时间最小呢？或者有没有相关的例程可以学习一下？
你好，您是说CPU1和CPU2一起来处理外围通信，状态机和保护，CLA来实现电机环路控制对吗？电机控制有位置、速度和电流环，请问哪个或者哪些环路放在CLA里面，系统最优呢？
