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在参考手册Software Phase Locked Loop Design 的推导过程中有这么一句话，其中蓝色圈内的公式是如何得出的，查了拉普拉斯变换和z变换的关系，但并未找到相关的介绍。有大神能解释一下吗？
如果要在蓝色圆圈内查找表达式的起源，wikipedia中的则双线性变换的部分(https://en.wikipedia.org/wiki/Bilinear_transform)描述了所有计算步骤。它是从连续时间传递函数合成离散时间控制器的有用工具。
