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TI工作人员你好，最近在参考TIDA-00558这个设计，但是在开发代码的时候不知道如何处理自动双向时候的闭环代码处理，PID控制切换这些，能提供下这个DOME的代码参考下吗？网站上只有硬件设计参考，没有软件的。感谢。
