工程师您好，关于HALL启动 FOC切换的问题

你好，方便描述一下出现反转的时候电机的各个测量参数的变化是怎样的？
反转是持续的还是仅在切换初期出现反转，后续又正常运行？

您好，尽在切换初期出现反转，然后又正常运行；您提到的“电机的各个测量参数的变化是怎样？”主要是指哪些参数？

您好，可以帮忙指导下吗

抱歉没有这样的操作经验，我咨询一下同事后再回复你。

谢谢！麻烦您了！急切盼望得到您们的指点！

我现在的问题就是：

     在使用了HALL （霍尔传感器时），

    1）方波阶段，带负载时有噪音，且噪音比较大，不带负载时则顺滑，噪音小；

    2）如果把切换到FOC 的速度设高，则方波切换到顺滑，正常；如果把切换到FOC的速度设低，则方波阶段的噪音避免了，但是切换的时候会出现不连贯，或者反转的现象；

  

 不知道motorware FOC内部什么情况下会反转?

  敬请指点

附其中两相电流波形：

下图就是切换速度低的时候，波形图，现象是切换瞬间：停顿一下，有时反转一下；

  

下图是把切换速度加大时的波形图

您好，此外还要请教一下，motorware中： "sw/modules/hallbldc/src/32b/hallbldc.h"

这个程序中的下列代码是干什么用的？手册上好像没有这方面的说明


//! \brief Runs the hall bldc module for hall inputs
//! \param[in] handle The hall bldc handle
//! \param[in] hallState The hall state 1 thru 6, A phase hall is MSB, C phase hall is LSB
//! \param[in] pCurrentVec The pointer to the current vector
static inline void HALLBLDC_run(HALLBLDC_Handle handle,const uint_least8_t hallState) //,MATH_vec3 *pCurrentVec)
{
HALLBLDC_Obj *obj = (HALLBLDC_Obj *)handle;


switch(hallState)
{
case 5:
{
if(obj->angleSelect == 0)
{
obj->angle_pu = _IQ(180.0/360.0);
}
else if(obj->angleSelect == 1)
{
obj->angle_pu = _IQ(240.0/360.0);
}

break;
}
case 4:
{
if(obj->angleSelect == 0)
{
obj->angle_pu = _IQ(240.0/360.0);
}
else if(obj->angleSelect == 1)
{
obj->angle_pu = _IQ(300.0/360.0);
}

break;
}
case 6:
{
if(obj->angleSelect == 0)
{
obj->angle_pu = _IQ(300.0/360.0);
}
else if(obj->angleSelect == 1)
{
obj->angle_pu = _IQ(0.0/360.0);
}

break;
}
case 2:
{
if(obj->angleSelect == 0)
{
obj->angle_pu = _IQ(0.0/360.0);
}
else if(obj->angleSelect == 1)
{
obj->angle_pu = _IQ(60.0/360.0);
}

break;
}
case 3:
{
if(obj->angleSelect == 0)
{
obj->angle_pu = _IQ(60.0/360.0);
}
else if(obj->angleSelect == 1)
{
obj->angle_pu = _IQ(120.0/360.0);
}

break;
}
case 1:
{
if(obj->angleSelect == 0)
{
obj->angle_pu = _IQ(120.0/360.0);
}
else if(obj->angleSelect == 1)
{
obj->angle_pu = _IQ(180.0/360.0);
}

break;
}
}
obj->prevState_bin = hallState;


return;
} // end of HALLBLDC_run() function

您好，盼望您的回复，帮助，谢谢

你好，因为之前你提供的信息较少，我咨询了相关同事后对方给出了两点建议：
1、在gHall_PwmIndex[]中设置正确的交换表。
2、调整gHall2Fast_Spd_Coef, gHall2Fast_Iq_coef, gHall_speed_FastToBldc_low_pu 和gHall_speed_BldcToFast_high_pu。
鉴于目前提供的信息，我建议直接在我们E2E英文论坛上咨询，因为E2E论坛上有资深的电机控制工程师可以为您解答相关问题：
e2e.ti.com/.../171