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这个滑模增益 初始为什么 是这么长的一个数？ 这个增益过小或者最大 会出现什么情况？ 如何调到一个合适的值？
没详细研究过，应该与下面公式计算相关，你可以改改看看效果
ti 给出的资料太少了， 可不可给出源代码？
