insta spin motion 控制电机时，实际电流小于控制电流是怎么回事？

user5912823

Intellectual 300 points

Other Parts Discussed in Thread: MOTORWARE

我的硬件是自己根据TI硬件boostxldrv8301_revB参考设计的板子，采样输出电压和输出电流（3路）。其中电流采样为下桥臂电阻采样，三相桥臂都采样。软件基于proj_lab13b。

采用48V PMSM电机；电机额定电流8.2A；额定转速3000RPM. 额定转矩1.27Nm.极对数4;

电流采样电阻值20mohm；电流采样放大电路倍数为8.45倍；

电机正转，反转都ok，如下是我的部分软硬件设置：

USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V (48.0)

USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A (21.0)

USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A (39.0)

#define USER_NUM_CURRENT_SENSORS (3)

电机部分参数设置如下

USER_MOTOR_MAX_CURRENT (11.6) // 8.2*1.414= 11.6A;

USER_MOTOR_VOLT_MAX (48.0)

目前碰到的问题如下：

当电机带部分负载时，在某转速下，如转速约1800rpm，通过CCS调试窗口看到Id_ref 已经达到 9.8A，电机转矩达到0.73NM；但此时串联在直流母线回路中的电流表显示实际电流仅3.5A。

为什么控制电流和实际电流差别如此悬殊？原因在哪里？

请大神解答。谢谢。

5 年多前

0 Green Deng 5 年多前

TI__Guru** 101655 points

这个问题你可以先参考一下InstaSPIN-FOC and InstaSPIN-MOTION User's Guide (Rev. H)的chapter 5.2（硬件先决条件）

另外，程序中注意以下几点：

1.根据user.h中的硬件板设置正确的参数，如：

#define USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V           (xx)

#define USER_VOLTAGE_FILTER_POLE_Hz               (xx)

#define USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V       (xx)

#define USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A           (xx)

#define USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A       (xx)

2. 在hal.h中的HAL_readAdcData()中更改当前系数的符号，

static inline void HAL_readAdcData(HAL_Handle handle,HAL_AdcData_t *pAdcData)

{

   _iq current_sf = HAL_getCurrentScaleFactor(handle);

}

3. 然后，您可以按照instaSPIN实验指南使用lab01b和lab01c验证硬件，然后使用lab02b或lab02c进行识别并检查识别参数是否与TI EVM板一样正确。

Btw，Id_ref是什么意思？直流母线电流不等于Id或Iq。

0 user5912823 5 年多前

Intellectual 300 points

TI论坛回答.docx

0 user5912823 5 年多前回复 user5912823

Intellectual 300 points

回复的时候图表没法贴上来，请移步到doc文件中看，谢谢。

0 Green Deng 5 年多前回复 user5912823

TI__Guru** 101655 points

你好，请问有按照上述的内容测试过吗？因为我看你的文档，似乎是对一开始的问题的补充说明，并没有更新测试结果？

0 user5912823 5 年多前回复 Green Deng

Intellectual 300 points

Green Deng 说：
你好，请问有按照上述的内容测试过吗？因为我看你的文档，似乎是对一开始的问题的补充说明，并没有更新测试结果？

是的，我的回复文档是对所提问题的补充说明，在您回复之后，我还没有测试。我需要一一核对您提到的那些参数的设置，看有没有设置不合适的地方，如果有不合适的地方我修好之后，然后我再测试一下，到时候我尽量把测试结果贴上来。

我根据之前那个文档测试的结果，发现对于电机电流的设定，我的理解不是RMS值；而是应该设置为峰值；

比如，电机额定电流是8.2A，这自然是有效值；但在设定电机的电流参数：最大电流，比如我设置为额定电流，应该换算成 8.2*1.414=11.6A，峰值电流；

#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (11.6)

这样设置是否正确呢？

0 Green Deng 5 年多前回复 user5912823

TI__Guru** 101655 points

USER_MOTOR_MAX_CURRENT的值是最大转矩电流，它是速度控制器的最大输出值。它与电动机的额定电流没有直接关系。你可以根据所需的扭矩输出将其设置为额定电流的1.0到2.0倍。

0 user5912823 5 年多前回复 Green Deng

Intellectual 300 points

Green Deng 说：
USER_MOTOR_MAX_CURRENT的值是最大转矩电流，它是速度控制器的最大输出值。它与电动机的额定电流没有直接关系。你可以根据所需的扭矩输出将其设置为额定电流的1.0到2.0倍。

如果是这样的话，那就是说，在这个例程中，没有设置电机额定电流的选项？这似乎不太合理，因为最大电流往往是在启动或急加速，过载等情况下会遇到，并且是短时间的，但正常运行时一般会在额定电流以下。如果没有额定电流的选项，控制程序如何保证电机在额定参数下运行？是不是需要用户自己加入电机额定电流的参数？

0 Green Deng 5 年多前回复 user5912823

TI__Guru** 101655 points

也不需要，instaSPIN算法是自动识别电机参数的。另外，电机运行所需的参数你可以参考InstaSPIN Projects and Labs User’s Guide里面的描述，里面基本也没提到电机额定电流。
C:\ti\motorware\motorware_1_01_00_18\docs\labs\instaspin_labs.pdf

C2000 微控制器

C2000™︎ 微控制器论坛

insta spin motion 控制电机时，实际电流小于控制电流是怎么回事？