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关于FAST观测器低速和零速段的角度估算问题

LEI XU
Prodigy 200 points
Other Parts Discussed in Thread: MOTORWARE

如题所示，在motorware中例程proj_lab21展示了低速和零速是用IPD_HFI，中高速是通过AFSEL切换到FAST观测器，但是motorware其他的例程中并没有使用IPD_HFI，全程只有FAST观测器在运行，是如何做到低速和零速的角度估算呢？而且instaspin_labs文档说明中也表示FAST观测器本身角度估算是不能覆盖到低速和零速的，这点觉得很奇怪，望解惑，谢谢！