你好，我采用了基于28069M的芯片，在例程Proj_lab13b的基础上加了一些自己的代码实现位置环，速度环的控制。速度环没有问题，板子是我自己的板子，硬件没有问题，因为速度环能够正常运行，基于增量编码器的。
本来proj_lab13b例程就是以位置环为基础的，但是随着我自己的代码越加越多，目前位置环不工作了，具体表现是servo on 之后，能听到电机内有电流噪声，但电机实际表现为没有servo on,即电机轴上没有力矩，用手可以轻松拧转。但是，servo off 指令一给，电流噪声就消失。
观测gmotorVars.spintac.posctlstate状态为idle, 非busy. 因为在原有例程的时候观测过这个状态是busy的时候电机位置控制是有效的。所以感觉在我的程序中这部分没有工作。我按照原程序仔细的核对了我的程序，主要的地方都是一样的，就是找不到原因在哪里。
如下图为已经给了servo on， 电机有电流噪音，但是实际上并未有力矩时spintac的抓图：请大家帮忙分析一下，可能哪里出了问题？
