CONTROLSUITE: 关于Sliding Mode Observer的疑问

有没有看过这个帖子，可以参考一下：https://e2echina.ti.com/support/microcontrollers/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/168669/kslf-ksilde/500660?tisearch=e2e-sitesearch&keymatch=Kslide%2525252520Kslf#500660 

您好 感谢帮助 看了下例程 是在28035运行的 请问eSMO可以在28335运行吗

eSMO Lib是不是只能在rts2800_ml支持下运行

我目前是用28335 runtime suport lib 用的rts2800_fpu32

错误信息如下：

又找到个同样的帖子，你可以参考一下：https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/434527/controlsuite-s-esmo-and-f28335/1847735?tisearch=e2e-sitesearch&keymatch=F28335%2525252520eSMO#1847735 

您好 感谢及时帮助 明天我调试一下浮点eSMO的控制效果

我编写的代码是参照HVPM_sensorless及PM_sensorless，使用SMO时遇到的问题是从lsw = 1的电流环控制（电角度由斜坡函数产生）切换到lsw = 2（电角度由观测器提供）时，

由于lsw = 1时，速度环ui及il是清零的，因此速度环输出几乎为0，

当切换到lsw = 2时，速度环介入，

有时电机会由电流环控制时的运行状态立即停止，

有时不仅会停止并且会发出嗡嗡声，当出现嗡嗡声时，观测器的角度是高频锯齿波

由于lsw = 1时速度环输出几乎为零，当切换到lsw = 2时，电机具有一定的速度给定，因此怀疑过是速度环控制器参数不合理导致的电机骤然停止或者高频振荡，然而调整控制器参数并没有解决；或者说是这种硬切换导致的问题吗？

不论哪种情况，在lsw = 1时，用dlog观测到的观测器角度波形没有发现异常

我在想是不是由lsw = 1切换到lsw = 2造成的问题，看到eSMO例程中有如下代码

// 'startCnt' helps to smoothly change smoFreq during lsw 1->2
if (lsw != 2) startCnt = _IQ(0.001);
else if (startCnt < _IQ(1.0)) startCnt += _IQ(0.0001);

想尝试一下eSMO的控制效果。

另请问滑膜观测器可以支持0速启动吗？无位置传感器控制0速启动需要做一些特殊的处理吗？

我在调试时，当切换到lsw = 2电机停止时，发现用手向设定速度方向比如正向转动电机轴，电机就可以再次运行起来了

从今天上午的调试情况看，eSMO_float的运行效果确实比标准SMO的运行效果好了不少，外文网站提供的库编译也没有问题

分享使用体验

1.在标准SMO库中，滤波系数Kslf是用户可设定的，而在增强型eSMO中，esmo.Kslf是库自己动态调整的；

2.不知道是不是增强型的eSMO观测角度更准确一些，同样控制器参数，设定同样的速度值，与标准SMO相比，速度环PI控制器具有较小的输出，因此改善了系统的带载能力；

3.观测器参数我使用的永磁同步电机的线间电感及线间电阻，我的电机时200W的SPM，如果参数替换为线间电阻除以2及线间电感除以2，观测器解算的角度数据会有问题。

遗留问题：

1.有时从lsw = 1切换到lse = 2，电机会停止；

2.电机从静止状态有时能启动，有时不能启动；

在以上两种情况下，电机静止时都是需要很小的力就可以让电机运行