TMS320F28377D: 使用28377的CAN模块与外界通信，无法接收到数据

user6445572

Part Number: TMS320F28377D
Other Parts Discussed in Thread: C2000WARE

基于例程C:\ti\c2000\C2000Ware_3_04_00_00\device_support\f2837xd\examples\cpu1\can_loopback，使用CANA，只是将使用的GPIO口改为GPIO4和GPIO5，并将数组ucTXMsgData 和 ucRXMsgData长度改为8个元素，每次发送成功后自动+1，再将判断发送数据与接收数据是否一致的代码注释掉：if((ucTXMsgData[0] != ucRXMsgData[0]) ||(ucTXMsgData[1] != ucRXMsgData[1]))

其他部分不变。GPIO4和GPIO5 (分别对应CANA_TX和CANA_RX) 的信号经过电路变换符合CAN总线：

然后通过一个usb-can适配器与电脑通信：

运行程序，可以看到电脑收到了数据：

接下来，我让电脑通过这个软件发送数据帧，让DSP接收,就是类似这样：

当然这此之前要先修改c程序，我的改动是：注释掉这两行代码：

HWREG(CANA_BASE + CAN_O_CTL) |= CAN_CTL_TEST;
HWREG(CANA_BASE + CAN_O_TEST) = CAN_TEST_EXL;

这样就不是外部环回模式了。我的理解是，如果DSP成功接收到CAN帧了，观察ucRXMsgData的变化就知道。

结果是 ucRXMsgData一直不变，好像一直没收到数据？为什么会这样，我认为电路是没问题的，能发就能收，应该是c程序哪里不对，要怎么改。

3 年多前

0 Green Deng 3 年多前

TI__Guru** 101655 points

你好，

1、loopback模式的话有个寄存器控制的，CAN_TEST的LBACK位。

2、如果你是测试接收的话应该用can_ex5_simple_receive.c例程啊，这个是单独接收的。

0 user6445572 3 年多前回复 Green Deng

我用了例程can_ex5_simple_receive.c，发送数据：

前面if(((HWREGH(CANA_BASE + CAN_O_ES) & CAN_ES_RXOK)) == CAN_ES_RXOK)判断成功，单步执行到函数 CAN_readMessage内部，在判断语句 if((msgCtrl & CAN_IF1MCTL_NEWDAT) == CAN_IF1MCTL_NEWDAT)时，不成立，导致 CAN_readDataReg等语句都不执行。观察寄存器CAN_IF2MCTL 的NewDat位，一直为0。所以，为什么要判断NewDat位是否变为1？查28377数据手册，寄存器CAN_IF2MCTL 的NewDat位：
0 No new data has been written into the data portion of this message
object by the message handler since the last time when this flag was
cleared by the CPU.
1 The message handler or the CPU has written new data into the
data portion of this message object.

我的理解：接收就是读取message object的值，而不是写message object的值。NewDat自然不会变为1.

于是我注释掉了 if((msgCtrl & CAN_IF1MCTL_NEWDAT) == CAN_IF1MCTL_NEWDAT)这个判断条件，终于能执行到函数CAN_readDataReg，可是发现寄存器CAN_IF2MCTL 的DLC域为0，