根据TI提供的资料一步一步进行双闭环控制，现在做到电流闭环PI参数调节，按照pdf文档一步一步实验，level3进行不下去了的问题，发现当
1. Park 与IPark 变换的Theta角用 给定的 锯齿波时，电机不能转动
2. IPark 变换的Theta角用 给定的 锯齿波，Park变换用计算的Theta角，电机能够运行
但2带来的问题是：给定的Theta和 计算的Theta 有 相位移，TI提供的资料说：有一个 small相位移，这个 small就有点难确定了
所以，请教各位大侠。
而且我在进行level3实验的时候，无法进行，请指教，谢谢。
