TI的各位工程师您好：
使用平台：LAUNCHXL-F28069M + BOOSTXL-DRV8305
电机参数：4对极，增量式编码器5000线。
现象：在进行lab12b匀速实验中，电机每转一圈会抖动一次。
测试：
1.查看QPOSCNT寄存器发现，抖动出现在计数复位时，19999至0，或0至19999时。（QPOSMAX=5000*4）
2.进行无感测试，运行lab05e程序，设置相同的带宽和速度，没有抖动现象。
3.将user_j1.h中编码器线数USER_MOTOR_ENCODER_LINES 设置为4999时抖动消失，但是运行一段时间后会停止，应该是识别到错误了。
目前推测应该是，QPOSCNT计数复位时，速度或角度计算错误，造成跳动。
找到速度计算代码，enc.c中ENC_run函数，尝试修改了一下但没有起作用。
这个函数也没有找到是在哪调用的。
能否帮忙分析一下，谢谢！
图片是用示波器抓到抖动时的编码器输出和线圈驱动信号
