TMS320F280049: CAN通信如何实现一个周期读2个ID 的数据

 使用的开发板是LAUNCHXL-F280049C，我可以一个周期读2个不同的对象ID的数据吗？现在的对象ID是1，

CAN_setupMessageObject(CANB_BASE,1, 0x18100127,CAN_MSG_FRAME_EXT, CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX, 0,CAN_MSG_OBJ_NO_FLAGS, MSG_DATA_LENGTH);

if(((HWREGH(CANB_BASE + CAN_O_ES) & CAN_ES_RXOK)) == CAN_ES_RXOK)
{
CAN_readMessage(CANB_BASE, RX_MSG_OBJ_ID, rxMsgData);

i=RX_MSG_OBJ_ID-1;
MsgData[0+i*8]=rxMsgData[0];
MsgData[1+i*8]=rxMsgData[1];
MsgData[2+i*8]=rxMsgData[2];
MsgData[3+i*8]=rxMsgData[3];
MsgData[4+i*8]=rxMsgData[4];
MsgData[5+i*8]=rxMsgData[5];
MsgData[6+i*8]=rxMsgData[6];
MsgData[7+i*8]=rxMsgData[7];