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当使用instaspin-motion12b例程启动的时候,启动的初始过程需要配置Rs校准编码器的偏移角度,校准过程电机的动作是随机的,由于有限位阻挡有时候不允许随便动,能否通过无传感器的FOC的方式启动,启动之后切换到编码器的电角度?
你好,可以从无传感器切换到有传感器控制,但是我们这边的电机控制工程师感觉没必要,原话是:They can start using angle info from encoder instead of FAST at whatever speed they want to switch over.
好的,还有个问题就是编码器角度初始化的时候假如初始化错误了,就会出现电机跑飞或者堵转的问题,跑飞的就是给速度让他停他也不会停止了,这个时候程序需要通过什么判断这个时候是失控的状态呢。