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当使用instaspin-motion12b例程启动的时候，启动的初始过程需要配置Rs校准编码器的偏移角度，校准过程电机的动作是随机的，由于有限位阻挡有时候不允许随便动，能否通过无传感器的FOC的方式启动，启动之后切换到编码器的电角度？
你好，问题已经收到，我会尽快回复。
你好，可以从无传感器切换到有传感器控制，但是我们这边的电机控制工程师感觉没必要，原话是：They can start using angle info from encoder instead of FAST at whatever speed they want to switch over.
好的，还有个问题就是编码器角度初始化的时候假如初始化错误了，就会出现电机跑飞或者堵转的问题，跑飞的就是给速度让他停他也不会停止了，这个时候程序需要通过什么判断这个时候是失控的状态呢。
如果此时电机还是保持原来的速度在运行，那对应的电流电压都不会达到报错阈值，这样的话可能只能通过电机实际速度和设定的速度对比来判断电机是否失控了。
