TMS320F280049: DCAN的Error如何清除呢？

各位大神好，我最近的一个工程，发现Dcan经常死掉，于是在轮询的时间里加了一句话，去复位can：

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status_err = CAN_getStatus(CANA_BASE);

temp1= status_err & CAN_STATUS_BUS_OFF;
temp2= status_err & CAN_STATUS_EWARN ;
temp3= status_err & CAN_STATUS_EPASS ;

if( (temp1==CAN_STATUS_BUS_OFF) || (temp2== CAN_STATUS_EWARN) || ( temp3== CAN_STATUS_EPASS) )
{
CAN_Reset(CANA_BASE);
//CAN_enableController(CANA_BASE);
}

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CAN_Reset(CANA_BASE);这个是自己封装的函数，是把SWR支起来，去复位can，但是仍然无法去掉故障；

因此死后仿真查看，发现CAN_CTL的init位置1，于是在里面加了CAN_enableController(CANA_BASE);去复位init位。

但是，复现故障后，发现CAN_ES的EWarn和EPass位被置起来了，而且CAN_ERRC里面，CAN_RP置了1，CAN_REC装满了（0x7F）。

于是can就悲惨的无法工作了。

求个办法，怎么样去避免这个情况。我觉得can无法工作，应该和CAN_ERRC计数器满溢有关。

复现这个问题的办法是，设置can波特率为500k，然后用1000K的波特率去给他丢一包，然后再回来。发现can停工了。