TMS320F28069M: TMDSHVMTRINSPIN

您好我们已收到您的问题并升级到英文论坛，如有答复将尽快回复您。谢谢！

guanghui zhang 说：

TMS320F28069主控芯片

您好，只有 TMS320F28069F/M 支持基于 InstaSPIN-FOC 的实验。

guanghui zhang 说：

利用示波器测试4路PWMDAC信号的输出波形，只有角度和马鞍波的信号，但是没有PhaseA电流信号，

如果电机未连接的话，是没有电流信号的。

您先参考下以下信息，然后再在高电压套件上运行相关实验：

instaspin_labs.pdf

C:\ti\motorware\motorware_1_01_00_18\docs\labs

qsg_hw_cncd28069miso.pdf

C:\ti\motorware\motorware_1_01_00_18\docs\boards\control\f2806x\docs

qsg_hw_hvmtr_r1p1.pdf

C:\ti\motorware\motorware_1_01_00_18\docs\boards\drive\hvkit_rev1p1\docs

您好，我也遇到了同样的问题，而且我是按照您说的三个文档进行测试实验，该套件是否存在低压保护功能，如果有，这个电压在什么地方可以进行更改。在进行测试的过程中发现，在没有DC电压之前，6路PWM均有输出，但是开了DC之后，PWM1H、PWM2H、PWM3H无信号，之后再次重新烧写程序，都是没有PWM1H、PWM2H、PWM3H信号的输出

您好，请您重新将您的问题在c2000论坛开一个帖子，这样方便工程师跟进和解决您的问题。谢谢！

感谢您的回复，我根据您说三个手册进行了设置，可以检测到Angel和马鞍波信号（此时未连电机），但是测试HV-KIT上的PWM测试点无法检测到PWM1H、PWM2H、PWM3H信号，可以检测到PWM1L、PWM2L、PWM3L信号

您好，我在继续调试的过程中PWM的输出问题已经解决了，但是电机任然无法驱动，三相也有PWM信号输出

您好，您能否提供相应的波形？ 

感谢您的回复，

使用的程序是该路径下的程序：D:\Program Files (x86)\MOTORWAVE\motorware_1_01_00_18\sw\solutions\instaspin_foc\boards\hvkit_rev1p1\f28x\f2806xF\projects\ccs

但是测试lab1b，电机任然无法驱动

下面这张图是PWM1H的输出波形（其他几路怕我们信号同样有这样的PWM信号）

但是我使用下面这个路径下（D:\Program Files (x86)\MOTORWAVE\motorware_1_01_00_18\sw\solutions\instaspin_foc\boards\boostxldrv8301_revB\f28x\f2806xF\projects\ccs）的程序可以驱动电机，但是在进行电机参数测试实验lab2a过程中，测到Rs为5.2Ω，dq电感有时候测到的是6H，有时候测试到的是6e-9H，当我把测试到的参数输入到程序内部之后，重新烧写程序，再次运行程序时，程序无法设置gMotorVars.Flag_enableSys为1

guanghui zhang 说：

但是我使用下面这个路径下（D:\Program Files (x86)\MOTORWAVE\motorware_1_01_00_18\sw\solutions\instaspin_foc\boards\boostxldrv8301_revB\f28x\f2806xF\projects\ccs）的程序可以驱动电机，

您好，请问这是什么意思？您是说使用这个路径下的程序电机就能成功驱动吗？电机运行的是高压套件还是其他套件？

guanghui zhang 说：

但是在进行电机参数测试实验lab2a过程中，测到Rs为5.2Ω，dq电感有时候测到的是6H，有时候测试到的是6e-9H，当我把测试到的参数输入到程序内部之后，重新烧写程序，再次运行程序时，程序无法设置gMotorVars.Flag_enableSys为1

请不要在电机上添加任何负载以进行识别，并根据电机规格在 user.h 文件中设置正确的识别变量值，以确保电机在磁通测量和 LS 识别状态期间平稳旋转。

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT     (1.0)                               // A - 10-30% of rated current of the motor

#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT     (-1.0)                             // A - 10-30% of rated current of the motor, just enough to enable rotation

#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT           (5.0)                               // A - 30~150% of rated current of the motor

#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz     (20.0)                           // Hz - 10~30% rated frequency of the motor

非常感谢您的回复：

1. 我使用的是TMDSHVMTRINSPIN---高压套件，使用的板卡为Piccolo F28069M，使用该路径下的程序可以正常驱动电机（D:\Program Files

(x86)\MOTORWAVE\motorware_1_01_00_18\sw\solutions\instaspin_foc\boards\boostxldrv8301_revB\f28x\f2806xF\projects\ccs）

2. 我在识别的过程中没有添加负载，都是在空载情况下进行识别

3.请问：#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz     (20.0)   // Hz - 10~30% rated frequency of the motor，该句话中的rated frequency为额定

频率还是机械频率，因为我已知的只有电机的转速，没有电机的频率，频率只能通过转速进行转换，在转换的过程中如果是机械频率，则RPM = (HZ *

60)/pole_pairs，如果是电角频率，则RPM = (HZ * 120)/pole_pairs

4. 请问：#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT     (1.0)    // A - 10-30% of rated current of the motor，该rated current 为电机的母线电流还是电机的相电流

5. 请问：#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT           (5.0)     // A - 30~150% of rated current of the motor，该rated current为电机母线电流还是电机相电流

6.我最近使用Instaspin_foc_GUI界面进行电机参数以及PI的识别，识别的过程中每次识别的dq电感会有比较大的差异，电阻基本一致，而且使用GUI计算的

PI参数来控制电机，电机振动比较严重，而且电机无法启动

感谢您的回复：

1.我目前已经可以使用GUI界面控制电机，但是不知道你们的电流环的PI计算公式，我使用文档中提供的计算公式计算的结果无法与GUI现实的PI匹配

感谢您的回复：

1. 请问在什么地方可以找到这个文件“c2000BoardSupport.h”,我在C2000ware，controlsuit中都没有找到这个文件

2. 您说是在假设没有惯性的情况下可以完成计算，如果有了惯性的加入，这个PI应该如何进行计算

感谢您的回复：

1. 请问GUI界面上的这几个参数是不是不能改，根据界面上说的user.h文件，我都没找到这几个参数在哪设置的

感谢您的回复：

1. 请问下面这个公式左边的inertia的单位是Kg*m^2,还是PU，如果是PU的话，那他和Kg*m^2的转化系数是什么？公式右边的inertia的单位是Kg*m^2还是A*s/RPM?公式中的 ω 、φ、A是否需要更改为自己的电机的参数？我目前使用现在的公式计算出来的inertia与电机厂家提供的inertia相差一个量级。 ω、A是否是GUI界面上的设定值？

感谢您的回复：

1. 从您的回复中我还是没有理解下面的这个公式的计算原理，利用GUI界面识别出来的惯量的单位是A*s/RPM,但是我现在需要转换为kg*m^2，我现在不明白的是下面这个公式左边的inertia的单位是什么？公式右边的inertia的单位是什么？您说的那个文档我看了，文档中只是对这个公式中的参数进行了定义，然后去程序中寻找这几个参数，但是我没有看到这个公式的原理以及等式两边的inertia的单位上的转换。公式左边写的PU和pu分别代表什么，1pu(PU) 等于多少Kg*m^2或者是1pu(PU)等于多少A*s/RPM?

2. 您说的惯量的单位是A*s/RPM，我不太理解的是如何使用这个公式转换为Kg*m^2，如果只是代入上面这个公式的话，单纯的从单位转换来看，我无法从A*s/RPM转换到Kg*m^2

感谢您的回复：

1.我使用GUI界面识别的惯量每次会根据母线电压的值发生变化，而且我使用这个公式计算的惯量值与电机厂家给定的惯量值不一样 

2. 不知道你们是否有可供参考的惯量单位转换的例子

再帮您问下工程师，预计周一给到您答复。